3D-лидар против кривого кузова: как мы автоматизировали осмотр фур

На складе производителя стройматериалов под погрузку приходят десятки фур в день: габариты фиксированные, машины разные. Часть фур приезжает с кривым кузовом: занижена высота к кабине, неровные борта, наваренные крючки и кронштейны на стойках у дверей. Внутрь такой кузов выглядит нормально, пока в него не заедет погрузчик с паллетой шириной 2,40 м и не упрётся в выступ, которого там быть не должно.

Цена ошибки — повреждённый груз, развёрнутая на КПП машина, простой ворот и сорванный график отгрузки. Для исключения таких ошибок, было принято решение об инспекции фуры человеком: кто-то заглядывает в кузов и по визуальному осмотру решает, грузить фуру или разворачивать. Это медленно, субъективно и не масштабируется — а отказы по геометрии кузова составляют заметную долю разворотов.

Задача, которая стояла перед командой: автоматизировать этот осмотр. Убрать человека из точки принятия решения и выдавать вердикт «грузить / не грузить» по объективным числам, а не по взгляду грузчика.

Требования заказчика сразу задали высокую планку. Нужно мерить три габарита: ширину свободного прохода, высоту от пола до горизонтальной балки, длину — и находить посторонние предметы внутри кузова. Пороги жёсткие: ширина меньше 2,43 м — отказ, высота меньше 2,60 м — отказ, длина меньше 8 м — отказ. Зазор между «входит» и «не входит» — 2 см: паллета шириной 2,40 м идёт впритык, и выступающий на стойке крючок, съедающий эти 2 см, делает кузов непригодным. То есть мерить надо с точностью лучше сантиметра — и не у ворот, а на всей глубине кузова, до 15 м от точки установки.

Читать далее

Источник: habr.com