Ну очень дорогой сайгак Робопёс наконец сможет сам решить, каким…

Ну очень дорогой сайгак

Робопёс наконец сможет сам решить, каким животным ему побыть сегодня. Исследователи из KAIST, Korea University и Agency for Defense Development представили APT-RL — систему управления для 45-килограммового робота KAIST HOUND. Она анализирует рельеф, состояние робота и заданную скорость, после чего настраивает механику ног. Их две: бег рысью и скачкообразный бег.

Основное обучение проходило в среде Isaac Gym от NVIDIA на семи типах рельефа. Сами брёвна и лестницы робот видел с помощью камеры Intel RealSense D435 (до 3 метров) и двумерного лидара Hokuyo (до 5 м).

Их данные объединяются с состоянием корпуса, суставов и историей действий, после чего рекуррентная нейронная сеть (RNN) строит представление рельефа. Правда, при слишком быстрых прыжках лидар перегружался и сходил с ума. Ну, нет предела совершенству.

#робототехника