Слышишь? Ползу

Слышишь? Ползу

Всем любителям узких пространств и пещер посвящается: учёные придумали робота-лиану, который сможет проползать сквозь завалы и искать экстремалов людей по голосу.

Корпус робота мягкий и сделан из полиэтилена; он выворачивается наружу изнутри, за счёт чего конструкция постепенно удлиняется и протискивается между препятствиями. По мере такого роста лиана разворачивает пять MEMS-микрофонов, закреплённых вдоль неё на расстоянии 30 см друг от друга.

Звук записывали с частотой 44,1 кГц и разбивали на фрагменты продолжительностью около 50 мс. Затем алгоритм SRP-PHAT сравнивал, с какой задержкой один и тот же сигнал доходил до разных пар микрофонов, и искал, где именно находится источник звука. Робот проверял сетку размером 3х3 м с шагом 5 см — то есть 3600 возможных точек для каждого фрагмента.

В одном из тестов робота уложили кольцом. Такая форма дала лучшую точность: система определяла положение источника звука со средней погрешностью 3,4 см. Если же робот полз вперёд, то промахивался на 2,4 метра! Но после того, как из корпуса разворачивался третий по счёту микрофон, погрешность падала до 21,6 см.

Пока лиана искала колонку SoundCore 2 (Алисы выдыхают), которая воспроизводила белый шум. Пыль, эхо и сама человеческая речь в опытах не участвовали. В любом случае, приятно знать, что роликов про неудачные попытки в спелеологию станет меньше.