Прикоснуться к прогрессу за $3 тыс. Когда 1X показала новые…

Прикоснуться к прогрессу за $3 тыс.

Когда 1X показала новые кисти для домашнего робота NEO, многие задались вопросом — как 25 степеней свободы, силовое управление и тактильные датчики поместились в гуманоида ценой $20 тысяч? Ответ 1X заключается в собственных моторах, электронике, сухожильных приводах и массовом производстве.

Но лабораториям вертикальная интеграция 1X не особенно поможет. Поэтому инженеры UCLA RoMeLa предложили другой вариант: собрать полноразмерную тактильную кисть самостоятельно за $3000 и менее чем за три часа.

MIDAS Hand весит 700 граммов и получила четыре пальца, включая противопоставленный большой, 16 степеней свободы и 13 приводов. На кончиках пальцев расположены 283 трёхосевых тактильных элемента. Фактически это 849 каналов, измеряющих не только давление, но и сдвиговые усилия: например, когда предмет начинает выскальзывать.

Вместо сухожилий MIDAS использует прямые приводы с жёсткими тягами. Пальцы можно отклонить внешним усилием, а моторы зарегистрируют движение. Это делает кисть податливой при столкновениях и позволяет замечать контакт не только по внешним датчикам. Три основных пальца выполнены одинаковыми съёмными модулями: повреждённый палец обещают менять менее чем за 15 минут.

UCLA открыла не только CAD-файлы, схему платы и инструкцию по сборке. В комплект входят Python API, модели для MuJoCo, автоматическая калибровка, перенос движений человеческой руки и телеуправление через камеру или перчатку MANUS. В последнем случае измеренные кистью усилия можно вернуть оператору в виде тактильной отдачи.